跟着科技的前进，无人机编队扮演越来越遭到欢迎与喜欢，这也正在替代传统的焰火成为新式的多元化的一种传媒手法。许多的节假日活动，景区宣扬，企业宣扬，展会活动宣扬，都用到了无人机编队扮演而愈加的集合人气。

　　那无人机编队扮演运用到了哪些技能手法，又怎么完成的呢？无人机编队扮演技能将一步一步为咱们进行技能解密。让咱们更好的了解无人机编队扮演背面的技能。

　　2.无人机飞控体系，依据现在市场的干流，咱们挑选pixhack作为咱们的飞控硬件。该硬件能一起支撑ardupilot与PX4的固件，咱们编队扮演的固件也是根据上述的固件进行进一步定制开发来完成无人机编队扮演的功用。

　　要进行无人机集群编队扮演第一个是要处理无人机定位的问题，传统的GPS定位的差错在3M左右，气压计的差错也在米等级。所以要在夜空中呈现出美丽的图画，需求运用到RTK高精度定位体系。干流的RTK定位计划选用ublox M8P ，最新的选用ublox f9p两种计划。但基本原理都是一共同的。都是基站发送RTK（RTCM）批改数据给移动站。

　　根据Ardupilot的MP地面站现已能够做到将RTK的批改数据经过飞控的数传体系发送给无人机，无人机再发送给移动站。这样充沛的利用了飞控的数传体系。

　　可是呢，咱们无人机编队要完成一个地面站操控成百上千台无人机完成集群扮演，首先要处理的便是通讯的问题。

　　运用wifi的优势在于不必接入互联网，整个飞机都在局域网中，运用大功率基站wifi的传输间隔半径也可到达400米左右，满意编队的运用场景。可是缺点在于2.4G的通讯简略受搅扰，咱们有一次一起和手艺飞了6台飞机，近间隔情况下简略被遥控器和2.4G的图传设备搅扰。不过拉开间隔后问题得以处理。通讯的间隔有限。不过能够经过添加AP数量来处理。便携性与经济性都是十分的可观。

　　运用4G数传的优势在于通讯简略，选用4G数传能够有用的处理无人机编队扮演组网的问题，由于这个网络现现已过运营商处理了，一起也降低了通讯受搅扰的问题，通讯间隔也是有确保的。4G网络有什么缺点呢？1.经济性太差，4G数传的价格远远高于wifi的价格。2.每台4G数传需求配一张SIM卡，SIM卡不方便办理是否正常。3.4G数传的高度太差，一般正常的4G数传高度在离地300米左右就会没有信号，咱们上一年研制的4G数传的高度能够到达1500米左右。这个高度确实是一个问题，但这关于编队扮演来说是彻底满足运用的。所以现在选用4G计划的厂家也是十分的多。4G数传还有一个问题便是关于基站依赖性特别大，假如某地一起包容的人数太多的话，会导致基站处理不过来，这样会导致4G无法作业。（国庆节有一次，有一家现场超越3万人，4G没有信号）。总的来说选用4G数传的计划是瑕不掩瑜，很值得引荐运用4G数传进行编队。

　　仍是回到RTK的问题，为了让集群的RTK正常作业，（留意移动端的RTK只需求接纳RTK批改数据即可，无需发送数据给基站端），咱们需求让基站的RTK批改数据发送给移动端。干流的有2种处理方法：

　　1.基站直接经过无线数传播送的方法发送给移动端。这个计划也是现在选用的最多的方法。选用P900的传输间隔可达10KM+，这种也是很牢靠的。

　　2.经过将RTK批改数据经过地面站软件发送给飞控，飞控发送给移动端。这种方法总的来说是比较冗余的，优点来说是能够节省一个数传的本钱。

　　现在咱们选用的方法是将两者结合起来，选用双路数传规划。经过独自的RTK基站软件经过无线和WIFI一起发送RTK批改数据给飞控，飞控解析后发送给移动站。这样，在恣意一路RTK批改数据发送失利的情况下，别的一路的冗余能够确保RTK批改数据能及时的发送给移动站。确保定位的准确性（已申请专利）。